在(zai)過去的(de)五年里，隨著城市化和消費的(de)升(sheng)級，國內口腔醫療服務市場規模超過1000億元，年增長率達到(dao)12.4%，其中(zhong)25%用(yong)于整形正畸。牙齒美容是最(zui)重要的(de)，通過技術(shu)手段來糾正牙齒排列不均、形狀異常等問題。

　　牙(ya)齒美容行業的(de)興(xing)起使(shi)得(de)對整(zheng)形(xing)牙(ya)套(tao)的(de)要求越來(lai)越嚴(yan)格。它不僅需要美觀和舒適，還需要與客戶的(de)牙(ya)齒完美匹配，以確保最佳的(de)矯正效果(guo)。傳統牙(ya)套(tao)生產廠由于其(qi)尺寸(cun)小、軌跡(ji)復雜、每(mei)套(tao)加工軌跡(ji)不同(tong)，難以滿(man)足(zu)其(qi)高精度(du)、高效率的(de)要求，無(wu)法滿(man)足(zu)客戶制造或靈(ling)活生產的(de)目標。

　　鑒于(yu)上述義齒(chi)(chi)(chi)牙(ya)套(tao)生產的痛點(dian)，上海捷勃(bo)特有限(xian)公司(Agilebot)和(he)蘇州海伯利安機器人技術有限(xian)公司最(zui)近推出(chu)了(le)一個基于(yu)義齒(chi)(chi)(chi)牙(ya)套(tao)銑(xian)削(xue)機器人的智能柔性研磨工作(zuo)站。該工作(zuo)站可根據客(ke)戶的牙(ya)齒(chi)(chi)(chi)模具動(dong)態生成拋光(guang)軌跡。配備視覺系(xi)統(tong)的支持機器人可以自動(dong)定位(wei)和(he)調整牙(ya)套(tao)的姿勢，并(bing)自動(dong)加載(zai)，調整和(he)執行(xing)模擬軟件生成的離線軌跡，實現在線自適應加工、銑(xian)削(xue)和(he)切(qie)割過程，完成義齒(chi)(chi)(chi)牙(ya)套(tao)的生產。

　　與此(ci)同時，機(ji)器人(ren)的(de)(de)高精(jing)度特性決(jue)定了機(ji)器人(ren)制(zhi)造(zao)的(de)(de)牙(ya)套細(xi)節(jie)比傳統的(de)(de)人(ren)工(gong)機(ji)器制(zhi)造(zao)的(de)(de)牙(ya)套更完美、更準(zhun)確。通(tong)過實(shi)現在線(xian)自適(shi)應加工(gong)，牙(ya)套生產的(de)(de)每一個細(xi)節(jie)都得到了改進考慮到傳統牙(ya)套容(rong)易忽略的(de)(de)所有細(xi)節(jie)，機(ji)器人(ren)制(zhi)造(zao)的(de)(de)牙(ya)套更符(fu)合人(ren)類牙(ya)齒(chi)的(de)(de)需要，更舒適(shi)。

　　此外，這種義齒牙套銑切機(ji)器人制作的牙套采用(yong)透(tou)明材料制成，能完美貼合自己的牙齒，達到高度(du)(du)隱形的效(xiao)果(guo)。這種高度(du)(du)隱形的效(xiao)果(guo)大大提高了牙套的美感(gan)，滿足(zu)了公眾對牙套美感(gan)的要求。

　　那么(me)，上(shang)海(hai)捷勃特機(ji)器人(ren)(ren)有(you)限公司(si)(Agilebot)推(tui)出的義齒牙(ya)套銑(xian)削機(ji)器人(ren)(ren)的具(ju)體(ti)(ti)特征(zheng)是什么(me)?如(ru)何(he)滿足傳統工廠無法滿足的精細(xi)要(yao)求?機(ji)器人(ren)(ren)使醫(yi)(yi)療美(mei)容行業成為可能。人(ren)(ren)們(men)如(ru)何(he)滿足牙(ya)套舒適性和美(mei)觀性的雙重(zhong)要(yao)求?然后(hou)，讓我們(men)具(ju)體(ti)(ti)探索當機(ji)器人(ren)(ren)與醫(yi)(yi)療美(mei)容發生碰撞時會產生什么(me)樣的火花。

　　01

　　高效率

　　傳(chuan)統的(de)(de)(de)牙套(tao)生產工廠需要先手(shou)動(dong)(dong)(dong)繪制(zhi)切割(ge)線，然后手(shou)動(dong)(dong)(dong)切割(ge)操(cao)作設備。制(zhi)作牙套(tao)平均需要4分鐘。然而，使用(yong)(yong)捷(jie)勃特機(ji)(ji)器人可(ke)(ke)以(yi)在(zai)平均40秒(miao)內完(wan)成一(yi)套(tao)完(wan)整的(de)(de)(de)假牙套(tao)的(de)(de)(de)拋(pao)光，其效率是傳(chuan)統行業勞動(dong)(dong)(dong)力的(de)(de)(de)6倍。捷(jie)勃特機(ji)(ji)器人采用(yong)(yong)先進的(de)(de)(de)動(dong)(dong)(dong)力學規劃算法，可(ke)(ke)以(yi)確保在(zai)高速運動(dong)(dong)(dong)時能夠準確控制(zhi)各軸(zhou)電機(ji)(ji)的(de)(de)(de)運動(dong)(dong)(dong)。根據數據統計，達到該(gai)位置后的(de)(de)(de)穩定時間為0.049，超(chao)重量(liang)調(diao)節為0.126mm。此外，該(gai)工作站可(ke)(ke)以(yi)和(he)(he)生成拋(pao)光軌跡，用(yong)(yong)于異形(xing)零件(jian)和(he)(he)復雜(za)曲面的(de)(de)(de)牙齒(chi)表面處理，手(shou)動(dong)(dong)(dong)標記和(he)(he)切換工具(ju)，大大降低了機(ji)(ji)器人的(de)(de)(de)調(diao)試(shi)難(nan)度(du)和(he)(he)調(diao)試(shi)時間，進一(yi)步提高了系統效率。

　　02

　　高精度

　　在(zai)(zai)(zai)牙(ya)齒美(mei)容行(xing)業，牙(ya)套拋光的(de)精(jing)(jing)度(du)(du)(du)要求一(yi)般(ban)為(wei)(wei)0.5mm，即目標切(qie)割(ge)線(xian)的(de)誤差必須在(zai)(zai)(zai)0.5mm以內，切(qie)割(ge)深(shen)度(du)(du)(du)必須保持均(jun)勻(yun)，切(qie)割(ge)深(shen)度(du)(du)(du)必須在(zai)(zai)(zai)0.5mm以內。捷(jie)勃(bo)特(te)機器(qi)人(ren)(ren)(ren)重復(fu)定位精(jing)(jing)度(du)(du)(du)為(wei)(wei)0.02mm，絕對位置精(jing)(jing)度(du)(du)(du)為(wei)(wei)0.28mm，點重復(fu)精(jing)(jing)度(du)(du)(du)可(ke)控(kong)制在(zai)(zai)(zai)0.01mm以內，屬于行(xing)業一(yi)流(liu)水(shui)平，完全可(ke)以滿足牙(ya)套拋光的(de)精(jing)(jing)度(du)(du)(du)要求。此外，該機器(qi)人(ren)(ren)(ren)具有(you)獨(du)特(te)的(de)高精(jing)(jing)度(du)(du)(du)感知(zhi)能(neng)(neng)力(li)，具有(you)智(zhi)能(neng)(neng)視(shi)(shi)覺系統，可(ke)以可(ke)視(shi)(shi)化(hua)(hua)定位零件(jian)，模(mo)擬離線(xian)軌跡(ji)，自(zi)動(dong)生成相應的(de)點并產(chan)生加工(gong)路徑，直接控(kong)制機器(qi)人(ren)(ren)(ren)調整軌跡(ji)，實現在(zai)(zai)(zai)線(xian)自(zi)適應加工(gong)、銑削和切(qie)割(ge)。這種(zhong)高精(jing)(jing)度(du)(du)(du)的(de)感知(zhi)能(neng)(neng)力(li)進(jin)(jin)一(yi)步提(ti)高了機器(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)精(jing)(jing)度(du)(du)(du)，并且在(zai)(zai)(zai)沒有(you)手動(dong)教學機器(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)情況下，內置了大量的(de)打磨路徑策(ce)略。垂直或特(te)定角度(du)(du)(du)處理可(ke)根據情況進(jin)(jin)行(xing)調整，機器(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)每個軸也可(ke)以手動(dong)優化(hua)(hua)，適用于少(shao)量多樣(yang)化(hua)(hua)、變化(hua)(hua)大的(de)產(chan)品，從而消除一(yi)些人(ren)(ren)(ren)工(gong)操作中的(de)錯誤行(xing)為(wei)(wei)，完美(mei)完成一(yi)些精(jing)(jing)細(xi)操作。

　　03

　　高一致性

　　手工磨削(xue)牙(ya)(ya)(ya)套(tao)不(bu)僅(jin)麻煩(fan)，而且磨削(xue)牙(ya)(ya)(ya)套(tao)產(chan)(chan)品的(de)(de)(de)一致(zhi)性也不(bu)理(li)想。佩(pei)戴產(chan)(chan)品時，很容易(yi)加(jia)劇(ju)佩(pei)戴者的(de)(de)(de)不(bu)適感，甚至導致(zhi)牙(ya)(ya)(ya)齦炎癥和口(kou)腔潰瘍(yang)，影響正畸效(xiao)果。該義齒牙(ya)(ya)(ya)套(tao)銑削(xue)機器(qi)人的(de)(de)(de)點重(zhong)(zhong)復性達到0.01mm，線性軌(gui)跡重(zhong)(zhong)復性達到0.015mm，在(zai)拋光(guang)過程中體現了(le)超高(gao)的(de)(de)(de)一致(zhi)性，確保拋光(guang)后的(de)(de)(de)產(chan)(chan)品軌(gui)跡與拋光(guang)前的(de)(de)(de)預設軌(gui)跡完全(quan)一致(zhi)。所生產(chan)(chan)的(de)(de)(de)產(chan)(chan)品更符合人類牙(ya)(ya)(ya)齒的(de)(de)(de)需要，因此沒有必要擔(dan)心(xin)與牙(ya)(ya)(ya)齒不(bu)匹配的(de)(de)(de)問(wen)題，這(zhe)就解決(jue)了(le)義齒牙(ya)(ya)(ya)套(tao)佩(pei)戴舒適性的(de)(de)(de)問(wen)題。

　　04

　　MES系統的柔性(xing)生產(chan)

　　該義(yi)齒(chi)套銑削機器人可根據客(ke)戶要求定(ding)制參數，實(shi)現柔性生(sheng)產(chan)，如切割線與牙齦(yin)線之間(jian)的距離可調。支持系(xi)統的軟件可以以在(zai)線實(shi)時配(pei)置(zhi)參數，并(bing)生(sheng)成切割軌跡。同時，該系(xi)統還可以通過掃(sao)描儀(yi)自動(dong)識別義(yi)齒(chi)牙套的QRCode(二維碼)，并(bing)綁定(ding)牙套的相關數據，如尺寸、軌跡點(dian)等(deng)，方(fang)便數據追溯，為客(ke)戶提供強大的數據支持。

　　根據(ju)上述(shu)數(shu)據(ju)，上海(hai)捷勃(bo)特機器人(ren)有限(xian)公司(Agilebot)推出的(de)(de)義(yi)齒牙套銑削機器人(ren)具(ju)有重要的(de)(de)現實(shi)意義(yi)。目(mu)前，在使用隱(yin)形正畸病例的(de)(de)同期，復合正畸年增長(chang)率(lv)遠高于正畸市場(chang)的(de)(de)平均增長(chang)率(lv)，中國隱(yin)形正畸市場(chang)的(de)(de)規模(mo)已經超過100億元，這款具(ju)有舒適(shi)性(xing)和美觀性(xing)的(de)(de)義(yi)齒牙套銑削機器人(ren)將引領牙科醫療美容行業的(de)(de)浪潮(chao)，為(wei)公眾帶來好消息。

　　上海捷(jie)勃機器(qi)人(ren)有限公司(Agilebot)是一家(jia)依托先進(jin)的運(yun)動(dong)控(kong)制技術，圍(wei)繞高(gao)性能、高(gao)性價比的產(chan)品(pin)(pin)戰略定(ding)位(wei)，研發(fa)生產(chan)六軸工業(ye)(ye)機器(qi)人(ren)、SCARA工業(ye)(ye)機器(qi)人(ren)及相(xiang)關功能軟件產(chan)品(pin)(pin)的專業(ye)(ye)單芯(xin)片驅(qu)動(dong)控(kong)制一體機器(qi)人(ren)及解決方案提供商(shang)，致力于打造引領全球工業(ye)(ye)機器(qi)人(ren)產(chan)業(ye)(ye)的中(zhong)國品(pin)(pin)牌。

　　蘇州海伯利安(an)機(ji)器(qi)人科技有限(xian)公司是一家(jia)專業(ye)從事工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人系(xi)統和應(ying)用研發和制造的(de)高(gao)新(xin)技術企業(ye)。公司的(de)核心團隊(dui)擁有10多年(nian)的(de)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人智能(neng)柔性(xing)拋(pao)光系(xi)統研發經驗，并掌握了許多核心技術。