最(zui)近(jin)看(kan)到一(yi)些朋友都在(zai)玩各(ge)種電機，對于(yu)電機重要(yao)的(de)(de)就(jiu)是(shi)控制(zhi)了，控制(zhi)得(de)穩、準、快是(shi)一(yi)名控制(zhi)算法軟(ruan)件(jian)工程師的(de)(de)終極目標，首(shou)先可(ke)以玩一(yi)些比(bi)較成熟的(de)(de)控制(zhi)算法來體驗一(yi)下(xia)，所以這里收集(ji)這塊內容分享給大家。

1、BLDC電機(ji)控(kong)制算法

　　無(wu)刷(shua)電機屬于自換流型(自我方向轉換)，因此(ci)控制(zhi)起來更加復(fu)雜。

　　BLDC電(dian)機(ji)控制(zhi)(zhi)要求(qiu)(qiu)了解電(dian)機(ji)進(jin)行(xing)整(zheng)流(liu)轉向的轉子位(wei)置和機(ji)制(zhi)(zhi)。對于閉環速度控制(zhi)(zhi)，有(you)兩個附(fu)加要求(qiu)(qiu)，即對于轉子速度/或電(dian)機(ji)電(dian)流(liu)以及(ji)PWM信號進(jin)行(xing)測量，以控制(zhi)(zhi)電(dian)機(ji)速度功率。

　　BLDC電機可以根據(ju)應(ying)用要(yao)求(qiu)采(cai)用邊排(pai)列(lie)或中心排(pai)列(lie)PWM信(xin)號。大多數應(ying)用僅要(yao)求(qiu)速度變化操作，將采(cai)用6個獨立的邊排(pai)列(lie)PWM信(xin)號。這就提(ti)供了(le)最高的分(fen)辨率。如(ru)果應(ying)用要(yao)求(qiu)服務器定位、能(neng)耗制動或動力倒轉(zhuan)，推薦使用補充的中心排(pai)列(lie)PWM信(xin)號。

　　為了(le)感(gan)應轉(zhuan)子(zi)(zi)位置，BLDC電(dian)機(ji)采用霍(huo)爾(er)效應傳感(gan)器來提供絕對定位感(gan)應。這就導致(zhi)了(le)更(geng)多(duo)線的使(shi)用和更(geng)高的成本(ben)。無傳感(gan)器BLDC控(kong)制(zhi)省(sheng)去了(le)對于霍(huo)爾(er)傳感(gan)器的需要，而是采用電(dian)機(ji)的反電(dian)動(dong)勢(電(dian)動(dong)勢)來預測轉(zhuan)子(zi)(zi)位置。無傳感(gan)器控(kong)制(zhi)對于像風扇(shan)和泵這樣的低成本(ben)變速應用至關重要。在采有BLDC電(dian)機(ji)時，冰箱和空調壓縮(suo)機(ji)也需要無傳感(gan)器控(kong)制(zhi)。

　　空載時(shi)間的插入和補充

　　大多數BLDC電(dian)機(ji)不需(xu)要互補(bu)的(de)PWM、空(kong)載時(shi)間插入(ru)或(huo)空(kong)載時(shi)間補(bu)償。可能會要求這些特(te)性(xing)的(de)BLDC應用僅(jin)為高性(xing)能BLDC伺服電(dian)動機(ji)、正弦波激勵(li)式BLDC電(dian)機(ji)、無刷AC、或(huo)PC同(tong)步(bu)電(dian)機(ji)。

　　控制算法

　　許(xu)多不同的控制(zhi)算(suan)法都被用以(yi)提(ti)供(gong)對于BLDC電(dian)機的控制(zhi)。典型地，將功(gong)率(lv)晶體管用作線性穩壓器(qi)來控制(zhi)電(dian)機電(dian)壓。當驅(qu)動高功(gong)率(lv)電(dian)機時，這種方(fang)法并不實(shi)用。高功(gong)率(lv)電(dian)機必(bi)須采用PWM控制(zhi)，并要(yao)求一個(ge)微(wei)控制(zhi)器(qi)來提(ti)供(gong)起(qi)動和控制(zhi)功(gong)能。

　　控制算(suan)法必須(xu)提供下(xia)列三項功(gong)能：

　　用于控制電機速度的(de)PWM電壓

　　用于對電機進(jin)整流換向(xiang)的機制

　　利用反電動(dong)勢(shi)或霍爾傳感(gan)器來預(yu)測轉子位(wei)置(zhi)的方法

　　脈沖(chong)寬度(du)調(diao)制僅(jin)用于將(jiang)可(ke)(ke)變(bian)電(dian)(dian)壓應用到電(dian)(dian)機(ji)(ji)繞組(zu)。有效電(dian)(dian)壓與(yu)PWM占(zhan)空度(du)成(cheng)正(zheng)比。當得到適當的(de)整流(liu)換向時(shi)，BLDC的(de)扭矩(ju)速度(du)特性(xing)與(yu)一下直(zhi)流(liu)電(dian)(dian)機(ji)(ji)相同。可(ke)(ke)以用可(ke)(ke)變(bian)電(dian)(dian)壓來控制電(dian)(dian)機(ji)(ji)的(de)速度(du)和可(ke)(ke)變(bian)轉矩(ju)。

　　功率晶(jing)體管的(de)換向實現了定子中的(de)適當繞組(zu)，可根據轉子位(wei)置生成最佳的(de)轉矩。在一(yi)個BLDC電機(ji)中，MCU必須知(zhi)道轉子的(de)位(wei)置并能夠在恰當的(de)時間進行整流換向。

　　BLDC電機的梯形(xing)整(zheng)流換向

　　對(dui)于(yu)直流無刷電機的(de)(de)最(zui)簡(jian)單的(de)(de)方法之(zhi)一是采用所謂(wei)的(de)(de)梯(ti)形整(zheng)流換(huan)向(xiang)。

?圖1：用于BLDC電機(ji)的梯(ti)形(xing)控制器的簡化框(kuang)架

　　在這個原(yuan)理圖中，每一(yi)次要(yao)通過(guo)一(yi)對電機終端(duan)來控制(zhi)電流，而(er)第三個電機終端(duan)總是與(yu)電源(yuan)電子(zi)性斷開。

　　嵌(qian)入大(da)電(dian)機中的(de)(de)(de)三種霍(huo)爾器件用于提供(gong)數字信號，它們(men)在(zai)60度(du)的(de)(de)(de)扇形(xing)區內測量(liang)轉(zhuan)子位置(zhi)，并在(zai)電(dian)機控制(zhi)器上(shang)提供(gong)這(zhe)些信息。由于每(mei)次(ci)兩個(ge)繞組上(shang)的(de)(de)(de)電(dian)流(liu)(liu)量(liang)相(xiang)等，而第三個(ge)繞組上(shang)的(de)(de)(de)電(dian)流(liu)(liu)為零，這(zhe)種方法(fa)僅能產生具有六個(ge)方向共中之一的(de)(de)(de)電(dian)流(liu)(liu)空間矢量(liang)。隨著(zhu)電(dian)機的(de)(de)(de)轉(zhuan)向，電(dian)機終端的(de)(de)(de)電(dian)流(liu)(liu)在(zai)每(mei)轉(zhuan)60度(du)時(shi)，電(dian)開關一次(ci)(整流(liu)(liu)換向)，因此電(dian)流(liu)(liu)空間矢量(liang)總是在(zai)90度(du)相(xiang)移的(de)(de)(de)最接(jie)近30度(du)的(de)(de)(de)位置(zhi)。

?圖2：梯形控制：驅(qu)動(dong)波形和整流處的轉矩(ju)

　　因此每個(ge)繞組(zu)的(de)電(dian)流波型為梯(ti)形，從零開始到正電(dian)流再到零然后再到負電(dian)流。

　　這就(jiu)產生了電流空(kong)間矢量，當(dang)它隨著轉(zhuan)子的旋轉(zhuan)在6個(ge)不同的方向(xiang)上進行(xing)步升(sheng)時，它將接(jie)近平(ping)衡(heng)旋轉(zhuan)。

　　在(zai)像空調(diao)和冰霜這(zhe)樣的(de)電(dian)機應用中，采用霍(huo)爾傳(chuan)感(gan)器(qi)并不(bu)是一(yi)個不(bu)變的(de)選(xuan)擇。在(zai)非聯(lian)繞組中感(gan)應的(de)反電(dian)動勢傳(chuan)感(gan)器(qi)可以用來取得相同的(de)結(jie)果。

　　這種梯形驅動系統因其(qi)控制電路(lu)的簡易性而(er)非(fei)常(chang)普通，但是它們在整流過程(cheng)中卻(que)要(yao)遭(zao)遇(yu)轉矩(ju)紋波問題。

　　BDLC電機的正(zheng)弦整流換向

　　梯形整流(liu)換向還(huan)不足以為(wei)(wei)提供(gong)平(ping)衡(heng)、精準的無刷直流(liu)電機控制。這主要(yao)是因為(wei)(wei)在(zai)一(yi)個三相(xiang)無刷電機(帶(dai)有一(yi)個正統波(bo)反電動勢)中(zhong)所產生(sheng)的轉矩由下列(lie)等式來(lai)定(ding)義：

　　轉(zhuan)軸轉(zhuan)矩= Kt [IRSin(o) + ISSin(o+120) +ITSin(o+240)]

　　其中：

　　o為轉軸的電角(jiao)度

　　Kt為電機的轉矩(ju)常數(shu)

　　IR, IS和IT為相位電流

　　如果相(xiang)位電流是正弦的：IR = I0Sino; IS = I0Sin (+120o); IT = I0Sin (+240o)

　　將得到：

　　轉軸(zhou)轉矩= 1.5I0*Kt(一個獨立(li)于轉軸(zhou)角度的(de)常數)

　　正弦整流換向(xiang)無刷(shua)電(dian)(dian)機控制器(qi)努力(li)驅動(dong)三個電(dian)(dian)機繞組，其(qi)三路(lu)電(dian)(dian)流隨著電(dian)(dian)機轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動(dong)而(er)平(ping)穩的(de)(de)進行正弦變(bian)化。選擇這些電(dian)(dian)流的(de)(de)相(xiang)關相(xiang)位，這樣它們將會(hui)產生平(ping)穩的(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)子電(dian)(dian)流空(kong)間矢量，方(fang)向(xiang)是與(yu)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)子正交的(de)(de)方(fang)向(xiang)，并(bing)具(ju)有(you)不變(bian)量。這就消除(chu)了與(yu)北形(xing)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)相(xiang)關的(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)矩紋波(bo)和轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)脈沖。

　　為了隨著電機的旋轉，生成電機電流(liu)的平穩的正弦(xian)波調制，就要求(qiu)對于(yu)轉子(zi)位置(zhi)有一個精確有測量(liang)。霍(huo)爾器件僅(jin)提供了對于(yu)轉子(zi)位置(zhi)的粗略計算，還(huan)不(bu)足(zu)以(yi)達到目(mu)的要求(qiu)。基于(yu)這個原因，就要求(qiu)從編碼器或相似器件發(fa)出角(jiao)反饋。

?圖3：BLDC電機正弦波控制器的簡化(hua)框圖

　　由于(yu)繞組(zu)電流必須結合產生一個平穩的(de)常量(liang)轉(zhuan)子電流空(kong)間矢量(liang)，而且定子繞組(zu)的(de)每(mei)個定位相(xiang)(xiang)距(ju)120度(du)角，因(yin)此(ci)每(mei)個線(xian)組(zu)的(de)電流必須是正弦(xian)(xian)的(de)而且相(xiang)(xiang)移為120度(du)。采用編碼(ma)器中(zhong)的(de)位置信息來對兩(liang)個正弦(xian)(xian)波進行合成，兩(liang)個間的(de)相(xiang)(xiang)移為120度(du)。然后，將這些信號乘以轉(zhuan)矩命(ming)令，因(yin)此(ci)正弦(xian)(xian)波的(de)振幅(fu)與所(suo)需要(yao)的(de)轉(zhuan)矩成正比。結果，兩(liang)個正弦(xian)(xian)波電流命(ming)令得到恰當的(de)定相(xiang)(xiang)，從而在正交方向產生轉(zhuan)動(dong)定子電流空(kong)間矢量(liang)。

　　正弦電(dian)(dian)(dian)流命令信(xin)號輸出(chu)(chu)一對在兩個適(shi)(shi)當的(de)電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)繞組(zu)中(zhong)調制(zhi)電(dian)(dian)(dian)流的(de)P-I控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)。第(di)三個轉(zhuan)子繞組(zu)中(zhong)的(de)電(dian)(dian)(dian)流是(shi)受(shou)控(kong)(kong)繞組(zu)電(dian)(dian)(dian)流的(de)負和(he)(he)，因此不能被分(fen)別控(kong)(kong)制(zhi)。每個P-I控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)的(de)輸出(chu)(chu)被送(song)到(dao)(dao)一個PWM調制(zhi)器(qi)，然后送(song)到(dao)(dao)輸出(chu)(chu)橋和(he)(he)兩個電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)終端。應(ying)用(yong)到(dao)(dao)第(di)三個電(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)終端的(de)電(dian)(dian)(dian)壓(ya)源于(yu)應(ying)用(yong)到(dao)(dao)前兩個線(xian)組(zu)的(de)信(xin)號的(de)負數和(he)(he)，適(shi)(shi)當用(yong)于(yu)分(fen)別間隔(ge)120度的(de)三個正弦電(dian)(dian)(dian)壓(ya)。

　　結果(guo)，實(shi)際輸出電流波型精確(que)的跟蹤正弦電流命令信號，所得電流空(kong)間矢量平穩(wen)(wen)轉動，在量上得以(yi)穩(wen)(wen)定并以(yi)所需的方(fang)向定位。

　　一(yi)般(ban)通過梯(ti)形整(zheng)流轉向(xiang)，不(bu)能達到(dao)穩(wen)定(ding)控制(zhi)的(de)正弦整(zheng)流轉向(xiang)結果。然而，由(you)于其在低電(dian)機速度(du)下(xia)效率很高(gao)(gao)，在高(gao)(gao)電(dian)機速度(du)下(xia)將會分開(kai)。這(zhe)是由(you)于速度(du)提高(gao)(gao)，電(dian)流回流控制(zhi)器必須跟蹤一(yi)個增(zeng)(zeng)加(jia)頻率的(de)正弦信號。同時，它們必須克服隨(sui)著速度(du)提高(gao)(gao)在振幅和頻率下(xia)增(zeng)(zeng)加(jia)的(de)電(dian)機的(de)反電(dian)動勢(shi)。

　　由于P-I控制器(qi)具有(you)有(you)限增益(yi)和(he)頻率(lv)響應，對于電(dian)流控制回路的(de)時(shi)間變量干擾將引起(qi)相(xiang)(xiang)位滯后和(he)電(dian)機電(dian)流中的(de)增益(yi)誤差，速度越(yue)高，誤差越(yue)大(da)。這將干擾電(dian)流空間矢量相(xiang)(xiang)對于轉子(zi)的(de)方向(xiang)，從而引起(qi)與正(zheng)交方向(xiang)產生(sheng)位移(yi)。

　　當產生這種情況(kuang)時，通過一定量的電(dian)流(liu)(liu)可以產生較小的轉矩，因此(ci)需要更多(duo)的電(dian)流(liu)(liu)來保持(chi)轉矩。效率(lv)降低。

　　隨著速度的(de)增(zeng)加，這(zhe)種(zhong)降低將會(hui)延續。在某種(zhong)程度上，電流的(de)相位位移超過90度。當產(chan)生這(zhe)種(zhong)情況時，轉(zhuan)矩減至為零。通(tong)過正(zheng)弦(xian)的(de)結合，上面(mian)這(zhe)點的(de)速度導致(zhi)了負轉(zhuan)矩，因此也就無法(fa)實現。

2、AC電機算法

　　標量控制

　　標量控制(zhi)(zhi)(或V/Hz控制(zhi)(zhi))是一(yi)個控制(zhi)(zhi)指令(ling)電(dian)機速度的簡單方法

　　指令電機的穩(wen)態(tai)模型主要用(yong)于獲得技術，因此瞬態(tai)性(xing)能是(shi)不可能實現的。系統不具有電流(liu)回路。為了控制電機，三相電源只有在振幅和(he)頻率上變化。

　　矢量控制或磁場定向控制

　　在(zai)電動機中的轉矩隨(sui)著(zhu)定子和轉子磁(ci)場的功能而變化(hua)，并且當(dang)兩個(ge)磁(ci)場互相(xiang)正交時達到峰值。在(zai)基于(yu)標量的控制(zhi)中，兩個(ge)磁(ci)場間的角度顯著(zhu)變化(hua)。

　　矢量(liang)控制設法(fa)在AC電(dian)機(ji)中再(zai)次(ci)創造(zao)正交關系。為了控制轉矩(ju)，各自從產生磁通量(liang)中生成電(dian)流，以實現DC機(ji)器的(de)響(xiang)應(ying)性。

　　一(yi)(yi)個AC指令(ling)電(dian)(dian)(dian)機的矢量(liang)控制(zhi)與一(yi)(yi)個單獨的勵(li)磁(ci)DC電(dian)(dian)(dian)機控制(zhi)相似。在一(yi)(yi)個DC電(dian)(dian)(dian)機中，由勵(li)磁(ci)電(dian)(dian)(dian)流IF所產(chan)生(sheng)的磁(ci)場(chang)能(neng)量(liang)Φ F與由電(dian)(dian)(dian)樞電(dian)(dian)(dian)流IA所產(chan)生(sheng)的電(dian)(dian)(dian)樞磁(ci)通ΦA正交(jiao)。這(zhe)些(xie)磁(ci)場(chang)都經過去耦并(bing)且(qie)相互(hu)間很(hen)穩定。因此(ci)，當電(dian)(dian)(dian)樞電(dian)(dian)(dian)流受(shou)控以控制(zhi)轉(zhuan)矩(ju)時，磁(ci)場(chang)能(neng)量(liang)仍保持不受(shou)影響，并(bing)實現(xian)了更快的瞬態響應。

　　三相AC電(dian)機的(de)磁(ci)場(chang)定向控制(FOC)包括模仿(fang)DC電(dian)機的(de)操(cao)作。所(suo)有受控變(bian)量都通過(guo)數學變(bian)換，被轉(zhuan)換到DC而非AC。其目標的(de)獨(du)立的(de)控制轉(zhuan)矩和(he)磁(ci)通。

　　磁場定向控制(zhi)(FOC)有兩種方法(fa)：

　　直(zhi)接FOC: 轉子磁場的(de)方向(xiang)(Rotor flux angle) 是(shi)通(tong)過磁通(tong)觀測(ce)器直(zhi)接計算得(de)到的(de)

　　間接FOC: 轉子磁場的方向(xiang)(Rotor flux angle) 是(shi)通過對(dui)轉子速度(du)和滑差(slip)的估算(suan)或測量(liang)而間接獲得的。

　　矢量控制要求(qiu)了解轉(zhuan)子(zi)磁通(tong)的(de)位(wei)置，并可(ke)以運用終(zhong)端(duan)電流和電壓(采(cai)用AC感應電機的(de)動態模型(xing))的(de)知識(shi)，通(tong)過高級算(suan)法來(lai)計算(suan)。然而(er)從實現的(de)角度(du)看(kan)，對于計算(suan)資源的(de)需求(qiu)是至關(guan)重要的(de)。

　　可以(yi)采用不(bu)同(tong)的方(fang)式來實現矢(shi)量控(kong)制算(suan)法。前饋技(ji)術、模型估算(suan)和自適應(ying)控(kong)制技(ji)術都可用于增強響應(ying)和穩定性。

　　AC電機的矢(shi)量控制(zhi)：深入了解(jie)

　　矢量控制(zhi)算法的(de)核心是(shi)兩個(ge)重要的(de)轉(zhuan)換(huan)(huan): Clark轉(zhuan)換(huan)(huan)，Park轉(zhuan)換(huan)(huan)和它(ta)們的(de)逆運算。采用(yong)Clark和Park轉(zhuan)換(huan)(huan)，帶(dai)來可(ke)以控制(zhi)到(dao)轉(zhuan)子(zi)(zi)區域(yu)的(de)轉(zhuan)子(zi)(zi)電(dian)流。這種(zhong)做充許一個(ge)轉(zhuan)子(zi)(zi)控制(zhi)系統決定應供應到(dao)轉(zhuan)子(zi)(zi)的(de)電(dian)壓(ya)，以使動態變化負(fu)載下的(de)轉(zhuan)矩最大化。

　　Clark轉換：Clark數學轉換將一個三(san)相系統(tong)修改成兩(liang)個坐標系統(tong)：

　　其中Ia和Ib正交基準面(mian)的組(zu)成部分，Io是(shi)不重要的homoplanar部分

?圖4：三相(xiang)轉子(zi)電流與轉動參(can)考系(xi)(xi)的關系(xi)(xi)

　　Park轉換：Park數學(xue)轉換將雙向靜態系統轉換成轉動(dong)系統矢量

　　兩相α, β幀表示(shi)通(tong)過(guo)Clarke轉換進行計(ji)算，然(ran)后(hou)輸入到(dao)矢(shi)量轉動模(mo)塊，它(ta)在這里轉動角(jiao)θ，以符(fu)合附著(zhu)于轉子能量的d, q幀。根據(ju)上述(shu)公式，實現了(le)角(jiao)度θ的轉換。

　　AC電機的磁(ci)場定向矢量(liang)控制(zhi)的基本結構(gou)

　　Clarke變(bian)換采(cai)用三相(xiang)(xiang)電(dian)流(liu)IA, IB 以及 IC，來(lai)計(ji)算兩相(xiang)(xiang)正交定(ding)子軸的電(dian)流(liu)Isd和 Isq。這兩個在固定(ding)座標定(ding)子相(xiang)(xiang)中的電(dian)流(liu)被變(bian)換成(cheng)Isd 和Isq，成(cheng)為(wei)Park變(bian)換d, q中的元素。其通過電(dian)機通量模型來(lai)計(ji)算的電(dian)流(liu)Isd, Isq 以及瞬時流(liu)量角θ被用來(lai)計(ji)算交流(liu)感應(ying)電(dian)機的電(dian)動扭矩。

?圖2：矢(shi)量控制交流(liu)電機的基本原理

　　這些導出值與參考值相(xiang)互比(bi)較，并由PI控制器(qi)更新。

　　基于矢(shi)量(liang)的(de)電(dian)機控制(zhi)的(de)一個(ge)固有優勢是(shi)，可以(yi)采用同一原理，選擇適合的(de)數學模型(xing)去分(fen)別控制(zhi)各種類型(xing)的(de)AC, PM-AC 或者 BLDC電(dian)機。

　　BLDC電機的矢量控制(zhi)

　　BLDC電(dian)(dian)機是磁場定向矢量(liang)控制的主要選(xuan)擇。采(cai)用了(le)FOC的無刷(shua)電(dian)(dian)機可(ke)以獲得更高(gao)的效(xiao)率(lv)，最高(gao)效(xiao)率(lv)可(ke)以達(da)到(dao)95%，并(bing)且對電(dian)(dian)機在高(gao)速(su)時(shi)也十分有效(xiao)率(lv)。

3、步(bu)進(jin)電(dian)機控制算法

　　如下是步進電機控制示意圖:

　　步進(jin)電(dian)機(ji)控制通常采用雙向驅動(dong)電(dian)流，其電(dian)機(ji)步進(jin)由按順序切(qie)換(huan)繞組(zu)來實(shi)現。通常這種步進(jin)電(dian)機(ji)有3個驅動(dong)順序：

　　1、單相全步(bu)進(jin)驅動：

　　在這種模(mo)式(shi)中，其繞組按(an)如下(xia)順序(xu)加(jia)(jia)電(dian)，AB/CD/BA/DC (BA表示繞組AB的(de)(de)加(jia)(jia)電(dian)是反方(fang)向(xiang)進行的(de)(de))。這一(yi)順序(xu)被稱為(wei)單(dan)相全步進模(mo)式(shi)，或(huo)者波驅動(dong)模(mo)式(shi)。在任何一(yi)個時間，只(zhi)有一(yi)相加(jia)(jia)電(dian)。

　　2、雙相(xiang)全步進(jin)驅動(dong)：

　　在這種模(mo)式(shi)中，雙(shuang)相一起加電，因(yin)此，轉子總(zong)是在兩個(ge)極(ji)之(zhi)間。此模(mo)式(shi)被稱為(wei)雙(shuang)相全步(bu)進，這一模(mo)式(shi)是兩極(ji)電機的(de)常態驅動順序，可(ke)輸出的(de)扭矩(ju)最大。

　　3、半步(bu)進模式：

　　這(zhe)種模式(shi)將單相(xiang)步(bu)(bu)進和雙相(xiang)步(bu)(bu)進結合在(zai)一起加(jia)(jia)電(dian)(dian)(dian)(dian)：單相(xiang)加(jia)(jia)電(dian)(dian)(dian)(dian)，然后(hou)雙相(xiang)加(jia)(jia)電(dian)(dian)(dian)(dian)，然后(hou)單相(xiang)加(jia)(jia)電(dian)(dian)(dian)(dian)…，因此，電(dian)(dian)(dian)(dian)機以半(ban)步(bu)(bu)進增量運轉。這(zhe)一模式(shi)被稱為半(ban)步(bu)(bu)進模式(shi)，其(qi)電(dian)(dian)(dian)(dian)機每個勵磁(ci)的有(you)效步(bu)(bu)距(ju)角減少了一半(ban)，其(qi)輸出的扭矩(ju)也較低。

　　以上3種模式(shi)均可用于反方(fang)向轉(zhuan)動(逆(ni)時針(zhen)方(fang)向)，如果(guo)順序(xu)相反則不行(xing)。

　　通常，步進電機具有多極，以便減小步距角，但是，繞組的數量和驅(qu)動順(shun)序是不變的。

4、通用DC控制算法(fa)

　　通用電(dian)機(ji)的速度控(kong)制，特別是(shi)采用2種電(dian)路(lu)的電(dian)機(ji)：

　　1、相角控制

　　2、PWM斬波控(kong)制

　　相角控制

　　相角(jiao)控(kong)制(zhi)是(shi)通(tong)用電(dian)機(ji)速度(du)控(kong)制(zhi)的(de)最簡單的(de)方法。通(tong)過TRIAC的(de)點弧角(jiao)的(de)變動來控(kong)制(zhi)速度(du)。相角(jiao)控(kong)制(zhi)是(shi)非常經濟(ji)的(de)解決方案，但是(shi)，效率不太高，易于(yu)電(dian)磁干擾(EMI)。

?通用電機的相角控制(zhi)

　　以上(shang)示(shi)圖(tu)表明(ming)了(le)(le)(le)(le)相角控制的(de)機理，是TRIAC速度控制的(de)典型(xing)應用(yong)。TRIAC門(men)脈(mo)沖的(de)周(zhou)相移動產生了(le)(le)(le)(le)有效率的(de)電壓，從而產生了(le)(le)(le)(le)不同的(de)電機速度，并且采用(yong)了(le)(le)(le)(le)過零交叉檢測電路，建立(li)了(le)(le)(le)(le)時(shi)序參考，以延遲門(men)脈(mo)沖。

　　PWM斬波控制

　　PWM控制是(shi)通用電機速(su)度控制的(de)，更先進的(de)解決方(fang)案。在這一解決方(fang)案中，功率MOFSET，或者(zhe)IGBT接通高頻整流AC線電壓，進而為(wei)電機產(chan)生隨(sui)時(shi)間變化的(de)電壓。

?通(tong)用電機的PWM斬波控制

　　其開關(guan)頻率范圍一(yi)般為10-20 KHz，以(yi)消(xiao)除噪聲。這一(yi)通用電機(ji)的控制方法可以(yi)獲得更佳(jia)的電流控制和更佳(jia)的EMI性能，因此，效率更高。