——鳴志(zhi)AGV/AMR專用電機訪談

　　自1953年(nian)第一臺AGV誕生以來，經過半個多世(shi)紀的(de)(de)發展(zhan)，伴隨(sui)著(zhu)制(zhi)(zhi)造業(ye)(ye)(ye)不(bu)斷升級革(ge)新，移動機器(qi)人(ren)(AGV/AMR)以其獨有(you)的(de)(de)技術(shu)優(you)勢在工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)制(zhi)(zhi)造領(ling)域(yu)扮演越(yue)來越(yue)重要的(de)(de)角(jiao)色。根據《2020-2021中國工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)應用移動機器(qi)人(ren)(AGV/AMR)產(chan)業(ye)(ye)(ye)發展(zhan)研究報告》顯示2020年(nian)度，中國市(shi)場新增(zeng)(zeng)工(gong)(gong)業(ye)(ye)(ye)應用移動機器(qi)人(ren)41000臺，較2019年(nian)增(zeng)(zeng)長(chang)22.75%，市(shi)場銷(xiao)售額達到76.8億元，同比增(zeng)(zeng)長(chang)24.4%。

　　2012年(nian)亞馬遜和Kiva的(de)(de)(de)(de)(de)成(cheng)功組(zu)合使AGV大(da)規模(mo)集群化(hua)部署對(dui)物流整體效率的(de)(de)(de)(de)(de)改善得到行(xing)(xing)業(ye)的(de)(de)(de)(de)(de)普(pu)遍認可(ke)。從系(xi)統(tong)組(zu)成(cheng)看由(you)總控(kong)(kong)(kong)、車(che)載控(kong)(kong)(kong)制器、車(che)輛(liang)導航系(xi)統(tong)構成(cheng)的(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)(kong)制體系(xi)作為(wei)系(xi)統(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)“大(da)腦”發(fa)揮著(zhu)統(tong)籌規劃的(de)(de)(de)(de)(de)作用。得益于(yu)激光雷(lei)達的(de)(de)(de)(de)(de)興起，現代AGV的(de)(de)(de)(de)(de)導航已經從傳統(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)磁條、二(er)維碼導航逐(zhu)步升(sheng)級(ji)為(wei)SLAM (simultaneous localization and mapping)導航，使車(che)輛(liang)擺脫(tuo)固定路徑的(de)(de)(de)(de)(de)約束，可(ke)以實(shi)現自動避障(zhang)，實(shi)時更新地圖，運行(xing)(xing)更靈活多變(bian)。而(er)以鋰電池和低壓伺服電機為(wei)代表的(de)(de)(de)(de)(de)動力模(mo)塊(kuai)(kuai)和驅(qu)動模(mo)塊(kuai)(kuai)為(wei)主的(de)(de)(de)(de)(de)車(che)輛(liang)驅(qu)動單元作為(wei)系(xi)統(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)“大(da)腿(tui)”保障(zhang)整個(ge)系(xi)統(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)高效執行(xing)(xing)。

　　在過去五(wu)年中(zhong)，中(zhong)國(guo)AGV產(chan)業(ye)已經從最初(chu)的(de)(de)嚴重依賴(lai)進口轉變為(wei)擁有(you)(you)核(he)心技(ji)(ji)術(shu)(shu)研發、多(duo)場(chang)景深度集成的(de)(de)高科技(ji)(ji)產(chan)業(ye)，中(zhong)國(guo)市場(chang)也已經成為(wei)世界最大(da)的(de)(de)AGV機(ji)器(qi)(qi)人使(shi)用(yong)市場(chang)之一(yi)。以(yi)鳴(ming)志(zhi)(zhi)(MOONS’)為(wei)代表的(de)(de)國(guo)內(nei)低壓伺服電(dian)機(ji)廠(chang)商憑借獨有(you)(you)的(de)(de)技(ji)(ji)術(shu)(shu)，多(duo)樣(yang)化的(de)(de)產(chan)品以(yi)及(ji)完善的(de)(de)生產(chan)能力成為(wei)AGV/AMR驅動(dong)單(dan)元(yuan)的(de)(de)首選品牌。鳴(ming)志(zhi)(zhi)是中(zhong)國(guo)移動(dong)機(ji)器(qi)(qi)人(AGV)產(chan)業(ye)聯盟核(he)心成員(yuan)，國(guo)際(ji)知(zhi)名運動(dong)控(kong)制廠(chang)商，公司(si)擁有(you)(you)電(dian)機(ji)制造和控(kong)制的(de)(de)核(he)心技(ji)(ji)術(shu)(shu)，在移動(dong)機(ji)器(qi)(qi)人應(ying)用(yong)方面具有(you)(you)豐富的(de)(de)經驗，和全(quan)球多(duo)家AGV/AMR設備制造廠(chang)商及(ji)物流行(xing)業(ye)最終用(yong)戶有(you)(you)廣泛(fan)而深入的(de)(de)技(ji)(ji)術(shu)(shu)合作，其電(dian)機(ji)及(ji)驅動(dong)產(chan)品受到海(hai)內(nei)外用(yong)戶的(de)(de)一(yi)致(zhi)認可。

　　經過多(duo)年的市場(chang)調(diao)研及技(ji)術積累，鳴志認(ren)為(wei)從提升(sheng)整體倉儲效率考(kao)慮，AGV本體正(zheng)在向緊湊型(xing)(xing)、小型(xing)(xing)化(hua)發(fa)展(zhan)，傳(chuan)統的低(di)壓(ya)(ya)伺服產(chan)品如(ru)不(bu)進行徹(che)底的技(ji)術革新將制(zhi)約AGV廠商在技(ji)術層面的突破創新。2017年針對AGV/AMR行業的發(fa)展(zhan)需(xu)求，開(kai)發(fa)了MDX系列集成式低(di)壓(ya)(ya)伺服電機產(chan)品線(xian)，開(kai)創了國內低(di)壓(ya)(ya)伺服電機一體化(hua)設計的先河。

　　一體化設(she)計(ji)使電機和驅動(dong)(dong)器集成為一個整體，省去了傳(chuan)統(tong)電機和驅動(dong)(dong)器之間(jian)動(dong)(dong)力和信(xin)號反饋的(de)(de)線束(shu)。不但接線工(gong)作量下降50%，而且使車輛內部空間(jian)更充(chong)裕。MDX一經(jing)推(tui)出就受到了AGV廠家的(de)(de)熱烈歡迎，不論是負責(ze)產品研發的(de)(de)設(she)計(ji)人員還(huan)是負責(ze)現場安裝調試的(de)(de)應用(yong)工(gong)程師無(wu)不拍手稱贊(zan)鳴志MDX這(zhe)種(zhong)人性化設(she)計(ji)。MDX使用(yong)便捷，支持多種(zhong)工(gong)業通(tong)訊協(xie)議(yi)，除了傳(chuan)統(tong)的(de)(de)RS232/485協(xie)議(yi)，還(huan)支持CANopen, Modbus/TCP, Ethernet/IP等工(gong)業以太網通(tong)訊，使用(yong)數字信(xin)號取代(dai)了嘈(cao)雜的(de)(de)模擬信(xin)號，抗干(gan)擾(rao)性好，系統(tong)擴(kuo)展性能(neng)更佳。2018,2019年MDX連續獲(huo)得(de)MM《現代(dai)制造》和中國(guo)傳(chuan)動(dong)(dong)網頒(ban)布的(de)(de)年度(du)創新(xin)產品大獎。

　　根(gen)據《中(zhong)國(guo)電(dian)子商務(wu)發展報(bao)告2019-2020》指出，2019年中(zhong)國(guo)電(dian)子商務(wu)交易總額34.81萬億元人(ren)民幣，同比(bi)增長6.7%，快(kuai)遞(di)/電(dian)商領域(yu)對AGV的需求依舊保持強(qiang)勁。同年國(guo)內(nei)(nei)AGV/AMR市(shi)(shi)場規模達到61.75億元，同比(bi)增長45.2%。同時(shi)由于資本的不斷介入，在催生(sheng)很多優(you)秀企業(ye)的同時(shi)，亦導致了(le)行(xing)業(ye)參差不齊、魚龍混雜的局(ju)面。如何擺脫同質化(hua)競爭，保持行(xing)業(ye)健康發展呢(ni)?在挑(tiao)戰與機遇并存的情況下，叉(cha)(cha)車(che)AGV行(xing)業(ye)穩步發展成為行(xing)業(ye)轉(zhuan)型升級的原動力，不少傳(chuan)(chuan)統叉(cha)(cha)車(che)企業(ye)開始(shi)布局(ju)轉(zhuan)型。截(jie)止2019年末業(ye)內(nei)(nei)已(yi)有超10家(jia)傳(chuan)(chuan)統叉(cha)(cha)車(che)企業(ye)進軍叉(cha)(cha)車(che)AGV市(shi)(shi)場。

　　2019年(nian)3月(yue)鳴志集團對(dui)外宣稱完成(cheng)對(dui)瑞士Technosoft Motion公司的(de)收購。Technosoft不僅是(shi)鳴志全球(qiu)化“Smart Micro Motion”戰略實施的(de)重要組(zu)成(cheng)部分(fen)，旗下高(gao)功率密度智能型伺服驅動產品線--iPOS更(geng)是(shi)以瑞士制(zhi)造、精益求精的(de)品質征服了(le)無(wu)數海內外制(zhi)造業用戶(hu)。

　　iPOS智能型(xing)伺服驅動產(chan)品具有顯著優(you)勢：

　　1. 大(da)(da)(da)功(gong)率(lv)(lv)，小(xiao)體積——由于(yu)AGV不(bu)像(xiang)固定安裝的(de)工廠(chang)流水(shui)線(xian)那樣(yang)配備專用電控柜，即使如無(wu)人叉車這種AGV家族(zu)中的(de)“大(da)(da)(da)塊頭”亦需要對內部空(kong)間多層(ceng)優(you)化。因此大(da)(da)(da)功(gong)率(lv)(lv)、小(xiao)體積的(de)驅動(dong)單元成為無(wu)人叉車的(de)重要選擇因素。iPOS系列產品可以提供最(zui)大(da)(da)(da)連續(xu)100A，峰(feng)值120A的(de)輸(shu)出(chu)電流，額定功(gong)率(lv)(lv)達到(dao)8000W，峰(feng)值功(gong)率(lv)(lv)9600W。產品體積卻只(zhi)是(shi)常(chang)人的(de)手(shou)掌大(da)(da)(da)小(xiao)，不(bu)到(dao)傳統伺服驅動(dong)器的(de)十分之一(yi);

　　2. All in One——內(nei)置(zhi)強大的運動控(kong)(kong)制器和圖形化(hua)可(ke)編程軟(ruan)件EasyMotion Studio。幾(ji)乎(hu)任何一種運行模(mo)式(shi)都可(ke)以(yi)動態的切換到另外一種模(mo)式(shi)。這一特(te)(te)性特(te)(te)別適(shi)用于位(wei)置(zhi)/速(su)(su)度的控(kong)(kong)制應用，其中目標參考由內(nei)部(bu)軌跡發生(sheng)器使用位(wei)置(zhi)/速(su)(su)度軌跡規劃(hua)模(mo)式(shi)、位(wei)置(zhi)/速(su)(su)度輪廓模(mo)式(shi)、電子(zi)齒輪、電子(zi)凸輪和停止模(mo)式(shi)提供。這使得(de)車輛在復雜環(huan)境(jing)下的應變控(kong)(kong)制更(geng)為(wei)靈活簡便;

　　3. 運行平穩、減(jian)少(shao)延(yan)遲(chi)——iPOS系列支持EtherCAT，CANopen，Ethernet，TMLCAN等多種工業總線通訊(xun)協議(yi)，實現高響應(ying)、低延(yan)時的特(te)性。支持PVT、S曲線、電(dian)子(zi)凸輪、3階插(cha)補等運算功能，即使在車輛啟停、加減(jian)速階段也能減(jian)少(shao)抖動，保證車輛平穩運行。

　　大多數AGV/AMR的驅動輪都(dou)是(shi)由獨立的電機(ji)驅動，雖然這種(zhong)設計在(zai)理(li)論上使車(che)輛的控制(zhi)更(geng)靈活，但(dan)是(shi)實際運行(xing)中各驅動輪之(zhi)間(jian)會(hui)產(chan)生細微的時間(jian)差，我們稱之(zhi)為(wei)同(tong)步誤差。同(tong)步誤差會(hui)使車(che)輛在(zai)行(xing)駛中偏離(li)規(gui)劃好的路徑，為(wei)了緩解這種(zhong)客觀存(cun)在(zai)的微小(xiao)誤差對車(che)輛理(li)想(xiang)行(xing)駛路徑的干擾(rao)，車(che)載控制(zhi)器需要實時采集各電機(ji)反饋數據(ju)進行(xing)糾偏。如何盡可能的減(jian)小(xiao)同(tong)步誤差，走出完美的理(li)想(xiang)路線(xian)，這是(shi)每(mei)一(yi)位(wei)技術(shu)工程師畢生的追(zhui)求(qiu)。

　　2020年11月(yue)CeMAT(亞洲國際物流技(ji)術與運輸系統展覽會)展上鳴志隆重發布了MBDV型二合(he)一(yi)低壓伺(si)服驅動產品。MBDV采用緊湊(cou)型設計(ji)，體(ti)積縮小36.8%，支(zhi)持(chi)20-60V寬電壓輸入，兼(jian)容全信(xin)號A/B/Z & Hall型和(he)通(tong)訊(xun)型兩(liang)種(zhong)編碼(ma)器伺(si)服電機，可以(yi)適配100W~750W低壓伺(si)服電機。MBDV是(shi)根據未來(lai)5年AGV/AMR發展需求而設計(ji)，相對于(yu)現有方案(an)具有技(ji)術領先優(you)勢：

　　從對比中可以看出(chu)，MBDV相對傳統(tong)方(fang)案做了系統(tong)級的優化，同步性能遠遠領(ling)先于目前市場(chang)上(shang)的通用(yong)型方(fang)案，使(shi)AGV/AMR少走“彎(wan)”路(lu)，車輛(liang)安全(quan)性和(he)穩定性均達到了新高度，有效提升現場(chang)綜合作業(ye)效率，提升國內AGV制造(zao)商的綜合競(jing)爭力。

　　鳴志作為國內控制電機領(ling)域領(ling)軍企業，堅(jian)持(chi)以(yi)用(yong)戶需求為中心，行(xing)業健康(kang)發展為前提(ti)，持(chi)續投入技術創新，以(yi)優良的產(chan)品品質實現我(wo)們和(he)合作伙(huo)伴的共同價值。